Esta é a pinça Z1 para o braço robótico Z1 de 6 eixos da Unitree, combinada com uma câmara de profundidade Intel RealSense D405. A D405 é a câmara estéreo de curto alcance da RealSense, com um alcance de trabalho ideal de 7 a 50 cm e uma distância mínima de profundidade de 7 cm, pelo que continua a medir a profundidade quando o objeto está a um palmo dos mordentes.

A câmara fornece profundidade estereoscópica até 1280 × 720 e até 90 fps através de sensores com obturador global, com um campo de visão de profundidade de 87° × 58°, imagem RGB do sensor esquerdo a 1280 × 720 e uma precisão de profundidade de ±2% a 50 cm. A D405 não tem IMU.

A escolha entre esta e a versão D435 da pinça Z1 depende da distância de trabalho. As câmaras da família D430 da RealSense foram concebidas para 0,3 a 3 m com um mínimo de 20 cm, o que favorece uma visão mais ampla do espaço de trabalho, e a variante D435i acrescenta uma IMU; a D405 abdica desse alcance em troca de detalhe a curta distância junto aos mordentes. Em relação à pinça Z1 simples, a diferença está na própria câmara: profundidade e cor para o alinhamento antes da preensão e a verificação da preensão, sem um suporte de câmara separado.

O curso, a força de preensão e o peso da pinça, a ligação da câmara ao seu computador anfitrião e a compatibilidade com a versão do seu braço Z1 são confirmados por escrito com o seu orçamento.

Principais capacidades

• Profundidade de curto alcance junto aos mordentes: O alcance ideal de 7 a 50 cm da D405 mantém os dados de profundidade utilizáveis à distância de preensão.
• Profundidade estéreo com obturador global: A profundidade chega até 1280 × 720 e até 90 fps, sem a distorção do obturador rolante enquanto o braço se move.
• RGB a partir do sensor de profundidade: A cor vem do sensor esquerdo a 1280 × 720, pelo que a imagem e o mapa de profundidade partilham o mesmo ponto de vista.
• Precisão de ±2% a 50 cm: A RealSense indica para a D405 uma precisão de profundidade de ±2% no limite superior do seu alcance ideal.
• Concebida para o Unitree Z1: A pinça é o efetor final do braço Z1 de 6 eixos da Unitree, cujos atuadores terminais foram concebidos para substituição rápida.
• Valores mecânicos confirmados no orçamento: Curso, força de preensão, peso e ligação ao computador anfitrião são confirmados por escrito antes da sua encomenda.

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