- Riduttore armonico, rapporto 60+ Un riduttore armonico con rapporto di riduzione pari o superiore a 60 lavora su un cuscinetto a rulli incrociati di qualità industriale.
- Coppia massima di 33 N·m Unitree dichiara per l'attuatore una coppia di picco di 33 N·m, con un gioco di circa 6 minuti d'arco.
- Controllo di forza a circa 0,2 N·m Il feedback di coppia, angolo e velocità angolare supporta il controllo di forza e il rilevamento delle collisioni dello Z1.
- Controllo a 1 kHz su RS-485 I comandi comprendono coppia, angolo, velocità angolare, rigidezza e smorzamento a una frequenza di controllo di 1 kHz.
- Corpo compatto da 405 g L'alloggiamento di Φ65 × 52 mm mantiene leggeri i giunti del braccio, con alimentazione consigliata di 24 V.
- Compatibilità confermata prima dell'ordine Posizione del giunto, versione del braccio e procedura di sostituzione vengono confermate per iscritto con il preventivo.
Descrizione
Questo è l'attuatore di giunto che Unitree integra nel suo braccio robotico Z1 a 6 assi, fornito come componente separato per i team che utilizzano bracci Z1 e hanno bisogno di un ricambio o di un giunto di scorta. Unisce il motore a un riduttore armonico e a un cuscinetto a rulli incrociati di qualità industriale in un alloggiamento compatto di Φ65 × 52 mm dal peso di 405 g.
Unitree dichiara una coppia massima di 33 N·m con un gioco di circa 6 minuti d'arco e un rapporto di riduzione pari o superiore a 60. Un encoder a 15 bit e una frequenza di controllo di 1 kHz su RS-485 supportano il controllo di forza del braccio, con una precisione di circa 0,2 N·m. Il motore restituisce coppia, angolo e velocità angolare e accetta comandi di coppia, angolo, velocità angolare, rigidezza e smorzamento; l'alimentazione consigliata è di 24 V.
Questi giunti conferiscono allo Z1 il controllo combinato di posizione e forza e il rilevamento delle collisioni, e spiegano anche una caratteristica che Unitree dichiara apertamente: poiché i rapporti di riduzione sono relativamente bassi, la rigidezza del braccio nel controllo di posizione è bassa e, senza una modalità di controllo ottimizzata, il braccio può presentare errori di posizione e vibrazioni in movimento. A quale dei sei giunti del braccio corrisponde il pezzo, se è adatto al Suo Z1 Air o Z1 Pro e la procedura di sostituzione vengono confermati per iscritto con il preventivo.
Capacità principali
- Riduttore armonico, rapporto 60+: Un riduttore armonico con rapporto di riduzione pari o superiore a 60 lavora su un cuscinetto a rulli incrociati di qualità industriale.
- Coppia massima di 33 N·m: Unitree dichiara per l'attuatore una coppia di picco di 33 N·m, con un gioco di circa 6 minuti d'arco.
- Controllo di forza a circa 0,2 N·m: Il feedback di coppia, angolo e velocità angolare supporta il controllo di forza e il rilevamento delle collisioni dello Z1.
- Controllo a 1 kHz su RS-485: I comandi comprendono coppia, angolo, velocità angolare, rigidezza e smorzamento a una frequenza di controllo di 1 kHz.
- Corpo compatto da 405 g: L'alloggiamento di Φ65 × 52 mm mantiene leggeri i giunti del braccio, con alimentazione consigliata di 24 V.
- Compatibilità confermata prima dell'ordine: Posizione del giunto, versione del braccio e procedura di sostituzione vengono confermate per iscritto con il preventivo.
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Questo prodotto è acquistato nuovo attraverso canali di distribuzione consolidati e viene spedito in tutto il mondo con la garanzia completa del produttore. L'assistenza tecnica è coordinata con la rete di assistenza del produttore. Ambito di impiego, configurazione e responsabilità di messa in servizio sono concordati nell'ambito del preventivo — il prezzo del prodotto non comprende l'installazione presso la Sua sede.
Caratteristiche
Specifiche
| Marca | Unitree Robotics |
|---|---|
| Modello | Motore di giunto Z1 |
| Tipo di prodotto | Attuatore di giunto per braccio robotico (ricambio) |
| Compatibile con | Braccio robotico Unitree Z1 |
| Coppia massima | 33 N·m |
| Gioco | ~6 minuti d'arco |
| Riduttore | Riduttore armonico |
| Rapporto di riduzione | 60+ |
| Cuscinetto | A rulli incrociati, qualità industriale |
| Risoluzione encoder | 15 bit |
| Precisione del controllo di forza | ~0,2 N·m |
| Frequenza di controllo | 1 kHz |
| Comunicazione | RS-485 |
| Tensione | 24 V (consigliata) |
| Feedback dei sensori | Coppia, angolo, velocità angolare |
| Comandi di controllo | Coppia, angolo, velocità angolare, rigidezza, smorzamento |
| Dimensioni | Φ65 × 52 mm |
| Peso | 405 g |
| Posizione del giunto (J1–J6) e versione del braccio | Da confermare in fase di preventivo |
Settori industriali
Domande frequenti
Viene confermato con il preventivo. Ci indichi la versione del Suo braccio, Z1 Air o Z1 Pro, e il giunto da sostituire: Le confermeremo la compatibilità prima dell'ordine.
Coppia massima di 33 N·m, gioco di circa 6 minuti d'arco, riduttore armonico con rapporto 60+, encoder a 15 bit, precisione del controllo di forza di circa 0,2 N·m e controllo a 1 kHz su RS-485, con 405 g e Φ65 × 52 mm.
I giunti dello Z1 utilizzano rapporti di riduzione relativamente bassi, il che li rende adatti al controllo di forza ma riduce la rigidezza nel controllo di posizione. Senza una modalità di controllo ottimizzata il braccio può presentare errori di posizione e vibrazioni, quindi la taratura del controllo è importante dopo qualsiasi intervento su un giunto.
La procedura di sostituzione per la versione del Suo braccio viene confermata con il preventivo, e l'assistenza tecnica è coordinata tramite la rete di assistenza del produttore.
Il motore di giunto Unitree Z1 costa €350 nel Suo mercato.
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